Teori Sensor Dan Karakteristik Sensor Elektronika
Sensor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi besarn listrik berupa tegangan, resistansi dan arus listrik.
Sensor sering digunakan untuk pendeteksian pada saat melakukan pengukuran atau pengendalian.
Pengertian Sensor
D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya.
Contoh; Camera sebagai sensor penglihatan, telinga sebagai sensor pendengaran, kulit sebagai sensor peraba, LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya, dan lainnya.
Karakteristik Sensor
Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon, dkk, 1982).
A. Linearitas Sensor
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu. Sebagai contoh, sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang dirasakannya. Dalam kasus seperti ini, biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Gambar dibawah memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda. Garis lurus pada gambar (a). memperlihatkan tanggapan linier, sedangkan pada gambar (b). adalah tanggapan non-linier.
B. Sensitivitas Sensor
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”, yang berarti perubahan satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki kepekaan “dua volt per derajat”, yang berarti memiliki kepakaan dua kali dari sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari sensor. Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan pengukuran keseluruhan. Sensor dengan tanggapan pada gambar (b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah.
C. Tanggapan Waktu Sensor (Respon Time)
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer merkuri. Masukannya adalah temperatur dan keluarannya adalah posisi merkuri. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu, seperti tampak pada gambar (a) berikut.
Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan hertz (Hz). { 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz berarti 1000 siklus per detik]. Pada frekuensi rendah, yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat, termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar (b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada termometer merkuri, karena ia bersifat lamban dan hanya akan menunjukan temperatur rata-rata.
Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor. Misalnya “satu milivolt pada 500 hertz”. Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel (db)”, yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi.
Tips Memilih Sensor
Yayan I.B, (1998), mengatakan ketentuan lain yang perlu diperhatikan dalam memilih sensor yang tepat adalah dengan mengajukan beberapa pertanyaan berikut ini:
Apakah ukuran fisik sensor cukup memenuhi untuk dipasang pada tempat yang diperlukan?Apakah sensor tersebut cukup akurat?Apakah sensor tersebut bekerja pada jangkauan yang sesuai?Apakah sensor tersebut akan mempengaruhi kuantitas yang sedang diukur?
Sebagai contoh, bila sebuah sensor panas yang besar dicelupkan kedalam jumlah air air yang kecil, malah menimbulkan efek memanaskan air tersebut, bukan menyensornya.Apakah sensor tersebut tidak mudah rusak dalam pemakaiannya?Apakah sensor tersebut dapat menyesuaikan diri dengan lingkungannya?Apakah harga sensor tersebut terlalu mahal?
Jenis Sensor
Perkembangan sensor sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi, semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis sensoryang digunakan.
Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks, disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon, dkk, 1982)
Internal Sensor
Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot. Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan, dan akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot, dan merupakan bagian dari mekanisme servo.
External Sensor
External sensor, yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot. Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:
1. Sensor External Untuk Keamanan
Yang dimaksud untuk “keamanan” adalah termasuk keamanan robot, yaitu perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri, serta keamanan untuk peralatan, komponen, dan orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan kasus diatas.
Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia menemui suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain misalnya. Apabila robot tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut, baik sebelum atau setelah terjadi kontak, maka akibatnya akan terjadi kerusakan.
Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot dalam mengambil sebuah telur. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik (gripper), maka sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil telor tersebut. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur, sedangkan apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas.
2. Sensor External Untuk Penuntun
Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. Katogori ini sangatlah luas, tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan.
Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan robot yang diprogram untuk menyemprotnya. Apa yang akan terjadi bila sebuah komponen hilang atau dalam posisi yang salah?. Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat mendeteksi ada tidaknya komponen, karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang kosong. Meskipun tidak terjadi kerusakan, tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang diharapkan terjadi pada suatu pabrik.
Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam pengelasan. Untuk melakukan operasi dengan baik, robot haruslah menggerakkan tangkai las sepanjang garis las yang telah ditentukan, dan juga bergerak dengan kecepatan yang tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan permukaannya.
Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya, maka peranan dan fungsi sensorakan dilanjutkan oleh transduser. Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan.
Klasifikasi Sensor
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu:
1. Sensor Thermal (Sensor Suhu)
Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu. Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
2. Sensor Mekanis
Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level dsb. Contoh; strain gage, linear variable deferential transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.
3. Sensor Optik (Sensor Cahaya)
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan. Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier, pyrometer optic, dsb.
Sensor merupakan indera bagi perangkat elektronika, oleh karena itu perlu ketelitian dan bijak dalam menentukan sensor yang digunakan.
Sensor Cahaya
Sensor cahaya adalah komponen elektronika yang dapat memberikan perubahan besaran elektrik pada saat terjadi perubahan intensitas cahaya yang diterima oleh sensor cahaya tersebut. Sensor cahaya dalam kehidupan sehari-hari dapat kita temui pada penerima remote televisi dan pada lampu penerangan jalan otomatis.
Jenis-Jenis Sensor Cahaya Dilihat dari perubahan output sensor cahaya maka sensor cahaya dapat dibedakan kedalam 2 tipe yaitu : Sensor cahaya tipe fotovoltaik Sensor cahaya tipe fotokonduktif
Kemudian apabila dilihat dari cahaya yang diterima sensor cahaya tersebut, maka sensor cahaya dapat dibagi dalam beberapa tipe sebagai berikut :
Sensor cahaya infra merah
Sensor cahaya ultraviolet
Sensor Cahaya Tipe Fotovoltaik
Sensor cahaya tipe fotovolataik adalah sensor cahaya yang dapat memberikan perubahan tegangan pada output sensor cahaya tersebut apabila sensor tersebut menerima intensitas cahaya. Salah satu contoh sensor cahaya tipe fotovoltaik adalah solar cell atau sel surya.
Sensor cahaya tipe photovoltaic adalah alat sensor sinar yang mengubah energi sinar langsung menjadi energi listrik. Sel solar silikon yang modern pada dasarnya adalah sambungan PN dengan lapisan P yang transparan. Jika ada cahaya pada lapisan transparan P akan menyebabkan gerakan elektron antara bagian P dan N, jadi menghasilkan tegangan DC yang kecil sekitar 0,5 volt per sel pada sinar matahari penuh. Berikut konstruksi dari sensor cahaya tipe fotovoltaik.
Sensor Cahaya Fotokonduktif
Sensor cahaya tipe fotokonduktif akan memberikan perubahan resistansi pada terminal outputnya sesuai dengan perubahan intensitas cahaya yang diterimanya.
Sensor cahaya tipe fotovoltaik ini ada beberapa jenis diantaranya adalah : LDR (Light Depending Resistor) Photo Transistor Photo Dioda LDR (Light Depending Resistor) LDR (Light Depending Resistor)
LDR adalah sensor cahaya yang memiliki 2 terminal output, dimana kedua terminal output tersebut memiliki resistansi yang dapat berubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterimanya. Dimana nilai resistansi kedua terminal output LDR akan semakin rendah apabila intensitas cahya yang diterima oleh LDR semakin tinggi.
Photo Transistor Photo transistor Photo transistor adalah suatu transistor yang memiliki resistansi antara kaki kolektor dan emitor dapat berubah sesuai intensitas cahaya yang diterimanya.
Photo transistormemiliki 2 terminal output dengan nama emitor dan colektor, dimana nilai resistansi emeitor dan kolektro tersebut akan semakin rendah apabila intensitas cahaya yang diterim photo transistor semnakin tinggi.
Photo Dioda Photo dioda
Photo dioda adalah suatu dioda yang akan mengalami perubahan resistansi pada terminal anoda dan katoda apabila terken cahaya. Nilai resistansi anoda dan katoda pada photo dioda akan semakin rendah apabila intensitas cahaya yang diterima photodioda semkin tinggi.
Sensor Cahaya Infra Merah
Sensor cahaya infra merah adalah sensor cahaya yang hanya akan merespon perubahan cahaya inframerah. Sensor cahaya infra merah pada umumnya berupa photo ttransistor atau photo dioda. Dimana apabila sensor cahaya infra merah ini menerima pancaran cahaya infra merah maka pada terminal outputnya akan memberikan perubahan resistansi. Akan tetapi ada juga sensor cahaya yang telah dibuat dalam bentuk chip IC penerima sensor infra merah seperti yang digunakan pada penerima remote televisi. Dimana chip IC sensor infra merah ini akan memberikan perubahan tegangan output apabila IC sensor infra merah ini menerima pancaran cahaya infra merah.
Berikut adalah bentuk dari IC sensor infra merah tersebut. Sensor Cahaya Ultraviolet Sensor cahaya ultraviolet merupakan sensor cahaya yang hanya merespon perubahan intensitas cahaya ultraviolet yang mengenainya. Seonsor cahaya ultraviolet ini akan memberikan perubahan besaran listrik pada terminal outputnya pada saat menerima perubahan intensitas pancaran cahaya ultraviolet. Sensor cahaya yang populer salah satunya UVtron. Modul sensor cahaya UVtron akan memberikan perubahan tegangan output pada saat sensor UVtron menerima perubahan intensitas cahaya ultraviolet.
Berikut adalah bentuk modul sensor cahaya UVtron.
Modul sensor cahaya ultraviolet UVtronSensor SuhuSensor suhu adalah komponen elektronika baik aktif maupun pasif yang dapat merespon perubahan temperature atau suhu disekitar komponen tersebut dan menghasilkan perubahan elektrik sesuai dengan perubahan suhu atau temperature yang direspon komponen tersebut. Sensor suhu banyak digunakan dalam kehidupan kita, sebagai contoh alat yang menggunakan sensor suhu adalah termometer digital.
Jenis-Jenis Sensor Suhu Sensor suhu dibagi dalam 4 golongan utama, dari tiap jenis sensor suhu ini memiliki beberapa tipe dan bentuk yang berbeda.
Berikut adalah 4 jenis utama sensor suhu.
Thermocouple (T/C)
Resistance Temperature Detector (RTD)
Thermistor
IC Sensor Suhu
Karakteristik Sensor Suhu
1. Thermocouple (T/C) Thermocouple pada intinya terdiri dari sepasang transduser panas dan dingin yang disambungkan dan dilebur bersama, dimana terdapat perbedaan yang timbul antara sambungan tersebut dengan sambungan referensi yang berfungsi sebagai pembanding. Simbol Thermocouple Kelebihan Thermocouple Self Powered Sederhana Murah Bentuk yang beragam Range respon suhu yang luas Kekurangan Thermcouple Tidak linier Tegangan output rendah Memerlukan tegangan referensi Kurang Stabil Kurang Sensitif Karakteristik Thermocouple Salah satu contoh thermocouple adalah J-TC Thermocouple. JTC merupakan sensor yang mengubah besaran suhu menjadi tegangan, dimana sensor ini dibuat dari sambungan dua bahan metallic yang berlainan jenis. Sambungan ini dikomposisikan dengan campuran kimia tertentu, sehingga dihasilkan beda potensial antar sambungan yang akan berubah terhadap suhu yang dideteksi.
2. Resistance Temperature Detector (RTD)
Resistance Temperature Detector (RTD) memiliki prinsip dasar pada tahanan listrik dari logam yang bervariasi sebanding dengan suhu. Kesebandingan variasi ini adalah presisi dengan tingkat konsisten/kestabilan yang tinggi pada pendeteksian tahanan. Platina adalah bahan yang sering digunakan karena memiliki tahanan suhu, kelinearan, stabilitas dan reproduksibilitas. Simbol Resistance Temperature Detector (RTD) Kelebihan Resistance Temperature Detector (RTD) Stabilitas kerja yang tinggi Memiliki akurasi pengukuran yang tinggi Lebih linier daripada thermocouple Kekurangan Resistance Temperature Detector (RTD) Harga RTD mahal Memerlukan supply daya Resistansi yang rendah Tahanan absolut yang rendah Mengalami self heating Karakteristik Resistance Temperature Detector (RTD)
3. Thermistor Termistor
adalah resistor yang peka terhadap panas yang biasanya mempunyai koefisien suhu negatif, karena saat suhu meningkat maka tahanan menurun atau sebaliknya. Jenis ini sangat peka dengan perubahan tahan 5% per C sehingga mampu mendeteksi perubahan suhu yang kecil. Simbol Thermistor Kelebihan Thermistor Level perubahan output yang tinggi Respon terhadap perubahan suhu yang cepat Perubahan resistansi pada kedua terminal (pin) Kekurangan Termistor Tidak linier Range pengukuran suhu yang sempit Rentan rusak Memerlukan supply daya Mengalami self heating Karakteristik Termistor Contoh sensor suhu yang termasuk termistor adalah NTC (Negative Temperature Coefficient). NTC merupakan sensor yang mengubah besaran suhu menjadi hambatan. NTC dibuat dari campuran bahan semikonduktor yang dapat menghasilkan hambatan intrinsik yang akan berubah terhadap temperatur.
4. IC Sensor Suhu
IC Sensor adalah sensor suhu dengan rangkaian terpadu yang menggunakan chipsilikon untuk kelemahan penginderanya. Mempunyai konfigurasi output tegangan dan arus yang sangat linear. Simbol IC Sensor Suhu Kelebihan IC Sensor Suhu Output paling linier Perubahan level output yang tinggi Harga murah Kekurangan IC Sensor Suhu Temperatur kerja dibawah 200 0C (T < 200 0C) Memerlukan supply daya Respon time yang lambat Mengalami self heating Konfigurasi terbatas Karakteristik IC Sensor Suhu Salah satu jenis IC sensor suhu adalah IC sensor suhu tipe LM35.IC sensor suhu LM 35 ini memiliki output yang linier dan bekerja dengan tegangan 5 volt DC. IC sensor suhu LM 35 sering digunakan sebagai pengindera temperature atau suhu ruangan. Dalam menentukan sensor suhu sebaiknya kita tau objek atau medan/tempat sensor suhu bekerja sehingga kita dapat menentukan ukuran fisik dan jenis sensor suhu yang tepat.
Robot merupakan hal yang kompleks dan sulit dideskripsikan dengan kata-kata. Robot biasanya diprogram untuk melakukan pekerjaan berulang kali dan memiliki mekanisme yang dipandu oleh kontrol otomatis. Sedangkan robotika pada dasarnya adalah ilmu yang mempelajari tentang robot, sehingga robotika memiliki definisi sebagai cabang teknologi yang berkaitan dengan desain, konstruksi, operasi, dan aplikasi dari robot. Robotika merupakan cabang ilmu pengetahuan yang mempelajari tentang robot. Cabang ilmu tersebut mencakup desain mesin robot, elektronika, pengontrolan, pemrograman komputer, kecerdasan buatan, dan lain sebagainya. Definisi Robot Terdapat beberapa pendapat para ahli robot dalam meberikan definisi dari robot. Berdasarkan beberapa referensi diperoleh beberapa definisi robot sebagai berikut. Dalam kamus Meriam-Webster definisi robot adalah mesin yang terlihat seperti manusia dan melakukan berbagai tindakan yang kompleks dari manusia seperti berjalan atau berbicara, atau suatu peralatan yang bekerja secara otomatis. Robotic Institute of America merupakan institusi robot pada Universitas Carnegie Mellon pada tahun 1979 membuat definisi robot adalah manipulator multi fungsi dan dapat diprogram ulang yang dirancang untuk menggerakkan material, alat, atau perangkat khusus melalui sejumlah gerakan terprogram untuk melakukan aktifitas tertentu.
Karakteristik Dasar Robot Robot memiliki empat karakteristik dasar, sehingga kita bisa lebih mudah menentukan apakah suatu benda merupakanrobot atau bukan dengan mengetahui karakteristik dasar dari benda tersebut.
Empat karakteristik dasar atau bagian robot yang harus ada atau harus dimiliki oleh setiap robot tersebut adalah : Robot Memiliki sensor Sensor merupakan peralatan yang berguna untuk mengukur ataupun merasakan sesuatu pada lingkungan di luar robot, layaknya indera pada makhluk hidup, dan memberi laporan hasilnya kepada robot. Dengan adanya sensor, robot bisa memiliki suatu pertimbangan dalam mengambil keputusan. Contoh dari sensor adalah sensor cahaya untuk mendeteksi adanya cahaya dan sensor temperatur untuk mengukur suhu.
Robot Memiliki (Kontrol) sistem kecerdasan Sistem kecerdasan bekerja dengan memproses data masukan berupa keadaan ataupun kejadian yang sedang terjadi dari luar lingkungan. Selanjutnya sistem menghasilkan keluaran berupa instruksi ataupun keputusan pada robot untuk melakukan suatu tindakan tertentu. Sistem ini secara umum memiliki prinsip kerja seperti otak pada makhluk hidup, yang berfungsi untuk berpikir dan memutuskan tindakan apa yang perlu diambil pada suatu waktu tertentu.
Robot Memiliki (Aktuator) peralatan mekanik Peralatan mekanik berfungsi untuk membuat robot dapat melakukan suatu tindakan tertentu dan berinteraksi dengan lingkungannya. Contohnya seperti adanya roda bermotor untuk bergerak, lengan untuk mengambil objek, dan lain-lain. Robot Memiliki (Power) sumber daya Seperti halnya makhluk hidup yang membutuhkan makanan untuk hidup, robot juga memerlukan sumber tenaga untuk menggerakkan komponen elektrik dan mekanika yang terpasang. Sumber energi pada robot mencakup penyedia tenaga listrik seperti baterai, dan sistem pengatur transmisi yang bertugas mengonversi tenaga listrik sesuai kebutuhan setiap komponen. Pada robot modern, aktuator sering kali dikaitkan dengan ilmu mekanika. Dalam mekanika, dipelajari hal-hal mengenai berbagai macam gaya yang terjadi akibat susunan konstruksi, letak pusat gravitasi, dan sifat material.
Dengan mempertimbangkan sifat-sifat mekanika, robot akan bergerak dengan stabil dan mengurangi resiko terjatuh. Sensor pada robot modern seringkali berkaitan dengan ilmu elektronika.
Dalam ilmu elektronika dipelajari hal-hal yang berkaitan dengan komponen elektronik, sirkuit analog, sirkuit digital, dan juga microcontroller.
Sebuah sensor dapat tersusun dari rangkaian analog atau rangkaian digital. Bersamaan dengan meningkatnya teknologi komputer dan elektronika maka meningkat pula pengembangan sensor yang dapat difabrikasikan dengan ukuran mini. Sistem kecerdasan pada robot modern dikembangkan pada sebuah piranti lunak. Kecerdasan buatan dapat dirancang menggunakan algoritma yang memungkinkan robot bergerak secara otomatis, dengan mempertimbangkan informasi sekitar yang dibaca dari sensor yang ada. Selain itu terdapat layer keterhubungan antara sistem kecerdasan dengan sensor dan aktuator. Dengan demikian, data dapat ditransfer antar komponen yang dikelola oleh perangkat keras menggunakan piranti lunak yang dibuat untuk robot tersebutQuadcopter
Quadcopter adalah robot penjelajah udara Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang termasuk kategori UAV micro dan banyak digunakan oleh beberapa lembaga atau instansi. Robot quadcopter merupakan UAV yang memiliki ciri khusus yang mudah dikenali yaitu memiliki empat buah baling-baling motor yang digunakan sebagai penggeraknya.
Bentuk Quadcopter Gambar diatas adalah salah satu bentuk robot quadcopter yang digunakan dalam untuk pengambilan gambar dari suatu wilayah. Quadcopter pada gambar diatas memiliki empat buah baling-baling yang terpasang di bagian kiri dan kanan. Dengan empat buah baling-baling tersebut memudahkan quadcopter untuk bermanuver sehingga dengan cepat dapat bergerak kesegala arah. Hal ini menjadi salah satu kelebihan dari quadcopter.
Selain empat buah baling-baling, quadcopter juga dilengkapi dengan sensor diantaranya sensor Global Positioning System (GPS) yang digunakan untuk bernavigasi, sensor Inertial Measurement Unit (IMU) yang berfungsi untuk menghitung percepatan serta orientasi arah pergerakan, sensor ultra sonic untuk mendeteksi keberadaan benda dan sensor-sensor lainnya yang mendukung fungsi dan kinerja dari quadcopter.
Dengan manuverabilitas yang tinggi, rancangan yang sederhana dan kelengkapan sensor yang digunakan, membuat banyak peneliti menjadikan quadcopter sebagai komponen utama dalam penelitiannya. Quadcopter juga digunakan dalam pendeteksian dan pelacakan objek dengan menggunakan sensor kamera dan pembentukan formasi untuk mengekplorasi ruangan pada suatu bangunan.
Kemampuan Quadcopter Quadcopter memiliki beberapa kelebihan yang menjadikannya cocok untuk melakukan pekerjaan tertentu. Bentuknya yang kecil membuat quadcopter cukup leluasa untuk bergerak di tempat-tempat yang sulit. Quadcopter juga dapat terbang secara vertikal, yang berarti ia tidak memerlukan landasan pacu untuk dapat terbang. Selain itu quadcopter juga dapat bergerak ke delapan arah mata angin tanpa perlu memutar badannya terlebih dahulu. Jika dibandingkan dengan kendaraan udara bersayap, quadcopter jauh lebih unggul dalam hal manuver. Hal ini terkait dengan lebih sedikitnya ruang gerak yang dibutuhkan dalam melakukan take off ataupun melakukan pergantian arah.
Kelebihan Quadcopter Kelebihan lainnya adalah quadcopter memiliki baling-baling yang cukup kecil, sehingga lebih aman untuk digunakan pada pekerjaan yang melibatkan interaksi dengan objek yang dekat.
Dari segi desain, quadcopter lebih sederhana jika dibandingkan helikopter standar, yaitu dalam hal pembuatan, pemeliharaan, dan perbaikan. Selain itu quadcopter juga memiliki kemampuan mengangkat muatan dengan cukup baik walaupun ukurannya kecil. Kemampuan itu bisa digunakanuntuk mendukung pekerjaannya, seperti membawa kamera untuk mengambil gambar dari udara. Kekurangan Quadcopter Walaupun memiliki banyak kelebihan, robot quadcopter juga memiliki kelemahan yang cukup mempengaruhi kinerjanya.
Quadcopter hanya dapat terbang dalam jangka waktu pendek, jika dibandingkan dengan UAV lainnya. Hal ini terjadi karena quadcopter menggunakan tenaga elektrik untuk bergerak dengan kapasitas baterai yang terbatas.
Jangka waktu yang pendek tersebut secara tidak langsung akan mempengaruhi kapasitas bawaan, kecepatan terbang, dan jarak tempuh quadcopter tersebut.
Mengukur sensor menggunakan multimeter dapat dilakukan dengan memilih fungsi ohm meter dari multimeter.
Prinsip kerja beberapa sensor elektronika adalah memberikan perubahan resistansi dari perubahan besaran fisik yang diterima oleh sensor tersebut. Oleh karena itu untuk mengetahui kondisi sensor elektronika dapat dilakukan menggunakan fungsi ohm meter pada multimeter.
Cara Mengukur Sensor Menggunakan Multimeter Mengukur Sensor Cahaya LDR (LightDependent Resistor) LDR merupakan sensor elektronik yang berfungsi mengubah besaran cahaya yang diterima menjadi perubahan nilai resistansi pada kedua pin LDR. Light Dependence Resistor (LDR) adalah sebuah resistor yang berfungsi sebagai input transducer (sensor) dimana nilai satuan Ohm-nya dipengaruhi oleh cahaya yang jatuh di permukaan LDR tersebut. Mengukur nilai resistansi dari LDR dengan menggunakan Multimeter adalah dengan menentukan saklar batas ukur multimeter pada posisi Ω, batas ukur (range) berada pada posisi x1, x10 atau kΩ, sesuai kebutuhan.
Cara mengukur LDR menggunakan multimeter sebagai berikut. Masukkan kabel penyidik (probes) warna merah ke lubang kabel penyidik yang bertanda positip (+), kabel penyidik (probes) warna hitam ke lubang kabel penyidik yang bertanda negatip (-). Jika diperlukan, menggunakan sekrup pengatur posisi jarum (preset), atur posisi jarum pada papan skala sehingga berada pada posisi angka nol. Atur saklar jangkauan ukur pada posisi Ω. Batas ukur (range) pada posisi x1, x10, atau kΩ, sesuai kebutuhan. Ujung dari kedua kabel penyidik (probes) dipertemukan.
Menggunakan tombol pengatur posisi jarum pada angka nol (zero adjustment), atur posisi jarum pada papan skala hingga menunjukkan angka nol. Seperti pada gambar dibawah, letakkan kedua ujung kabel penyidik (probes) secara sembarang (acak) pada kedua kaki LDR. Menggunakan lampu senter (flashlight) sinari permukaan LDR, jarum bergerak ke kanan, menunjukkan nilai satuan Ohm yang kecil, artinya : LDR masih baik dan dapat digunakan. Tutuplah permukaan LDR, jarum pada papan skala bergerak ke kiri, artinya :LDR masih dapat digunakan.
Cara mengukur LDR dapat dilihat pada gambar berkut. Skema pengukuran LDR Sebagai acuan, ditempat gelap, nilai satuan Ohm dari LDR = 1MΩ (1 Mega Ohm/1000.000Ω). Ditempat terang nilai satuan Ohm dari LDR = 100Ω.
Dengan melakukan pengukuran tersebut maka kita dapat mengetahui kondisi LDR, LDR dinyatakan rusak apabila sdh tidak dapat merespon perubahan cahaya Mengukur Sensor Suhu Thermistor Thermistor (Thermally sensitive resistor) adalah sebuah resistor yang dirancang khusus untuk peka terhadap suhu.
Thermistor terbagi dalam dua jenis.
Pertama, yang disebut dengan Negative Temperature Coefficient Resistor (NTCR), jika mendapat panas, nilai satuan Ohm-nya berkurang, misal pada suhu 250 C nilai satuan Ohm-nya = 47 kilo Ohm (47kΩ).
Kedua, yang disebut dengan Positive Temperature Coefficient Resistor (PTCR), jika mendapat panas, nilai satuan Ohmnya bertambah.
Cara Mengukur Thermistor
Cara Mengukur Thermistor
Cara mengukur thermistor menggunakan multimeter : Masukkan kabel penyidik (probes) warna merah ke lubang kabel penyidik yang bertanda positip (+), kabel penyidik (probes) warna hitam ke lubang kabel penyidik yang bertanda negatip (-). Jika diperlukan, menggunakan sekrup pengatur posisi jarum (preset), atur posisi jarum pada papan skala sehingga berada pada posisi angka nol. Atur saklar jangkauan ukur pada posisi Ω. Batas ukur (range) pada posisi x1, x10, atau kΩ sesuai kebutuhan. Ujung dari kedua kabel penyidik (probes) dipertemukan. Menggunakan tombol pengatur posisi jarum pada angka nol (zero adjustment), atur posisi jarum pada papan skala hingga menunjukkan angka nol. Seperti pada gambar diatas, letakkan kedua ujung kabel penyidik (probes) secara sembarang (acak) pada kedua kaki thermistor (NTCR atau PTCR). Pada pengukuran NTCR; dengan korek api, panasi NTCR, jarum pada papan skala menunjukkan nilai satuan Ohm yang kecil, artinya : NTCR masih baik dan dapat digunakan. Pada pengukuran PTCR; dengan korek api, panasi PTCR, jarum pada papan skala menunjukkan nilai satuan Ohm yang besar, artinya : NTCR masih baik dan dapat digunakan (baca kembali uraian tentang thermistor). Dengan fungsi Ohm (Ω) pada multimeter kita sebenarnya dapat mengetahui kondisi sensor elektronika, karena pada dasarnya setiap sensor yang memberikan perubahan resistansi dapat diketahui kondisi kelayakannya dengan cara mengukur sensor tersebut dengan multimeter.
Klasifikasi robot berdasarkan kemampuan gerak dapat diklasifikasikan menjadi dua kelas yaitu robot statis dan robot bergerak.
Kedua klasifikasi robot tersebut dapat dijelaskan dalam klasifikasi robot berdasarkan kemampuan gerak sebagai berikut.
Klasifikasi Robot Berdasarkan Kemampuan Gerak Robot Statis Robot jenis ini letaknya menetap dan tidak dapat berpindah ke suatu lokasi tertentu, tanpa bantuan manusia.
Walaupun melakukan gerakan, hanya beberapa bagian robot itu saja yang melakukannya, contohnya seperti lengan robot.
Robot ini kebanyakan digunakan untuk keperluan pabrik dan industri, seperti industri otomotif dan industri makanan. Robot ini mencakup: Robot Arm: robot berbentuk lengan. Numerical Control Machine Tools : robot berbentuk komputer yang dioperasikan menggunakan perintah yang diprogram dan berfungsi untuk mengontrol pergerakan mesin tertentu secara otomatis.
Robot Bergerak Disebut juga sebagai mobile robot, dan seringkali dilengkapi dengan kemampuan untuk bergerak otonom. Robot ini memiliki kemampuan untuk berpidah dari satu tempat ke tempat yang lain, perpindahan tersebut direncanakan berdasarkan motion planning yang ditentukan berdasarkan pertimbangan objektif tertentu misalnya menghindari rintangan atau mencari jarak terdekat. Karena keperluannya untuk bergerak, robot bergerak umumnya dilengkapi sensor untuk mendeteksi halangan, sensor dukungan gerak seperti accellerometer dan sensor deteksi keseimbangan seperti gyroscope. Robot juga harus memiliki kemampuan melacak posisi saat ini dan posisi yang dituju sehingga tidak jarang dilengkapi dengan GPS. Sebagai kawanan, robot bergerak memerlukan mekanisme komunikasi sesamanya sehingga memerlukan pemasangan wireless sensor network. Klasifikasi Robot Bergerak Berdasarkan Lokomotif Gerak Robot yang difungsikan untuk bergerak menuju suatu tujuan tertentu membutuhkan semacam mekanisme lokomotif seperti halnya sistem biologi pada makhluk hidup. Sistem tersebut terbukti mampu melakukan perpindahan pada berbagai medan. Idealnya, dengan mereplikasi sistem gerak makhluk hidup robot memiliki kemampuan bergerak yang sama. Namun demikian, melakukan hal tersebut merupakan pekerjaan yang sangat sulit. Sistem mekanika pada mahkluk hidup dibangun diatas struktur konstruksi yang sangat detail mulai dari sel, jaringan, organ, sampai sistem organ. Pada robot, setiap bagiannya harus dimanufaktur secara manual sehingga menghabiskan biaya yang mahal jika struktur yang dibuat demikian kompleks. Dengan keterbatasan yang ada, robot bergerak pada umumnya memanfaatkan mekanisme beroda, sebuah sistem mekanik yang terdapat pada kendaraan. Alternatif lainnya, mekani sme gerak robot dirancang menggunakan kaki buatan dengan jumlah sedikit. Para perancang robot, lebih memilih membuat robot menggunakan roda.
Hal ini disebabkan lokomotif kaki ideal memerlukan nilai degree of freedom (DOF) yang tinggi sehingga memiliki sistem mekanika yang lebih rumit.
Lokomotif beroda selain lebih mudah dibuat, juga lebih efisien dari lokomotif berkaki pada medan datar.
Terdapat tiga hal yang perlu dipertimbangkan dalam pemilihan alat gerak untuk robot, antara lain : Stabilitas. Pertimbangannya mencakup bentuk geometri dari bidang sentuh robot, pusat gravitasi robot, stabilitas robot saat diam dan bergerak, serta kemiringan medan. Bidang sentuh. Pertimbangannya mencakup ukuran, bentuk, kemiringan, dan gaya gesek bidang sentuh.
Jenis lingkungan. Pertimbangannya mencakup struktur penyusun dari lingkungan serta mediumnya, seperti tanah, air, ataupun udara. Berdasarkan alat gerak yang dipergunakan, robot bergerak dapat diklasifikasikan menjadi robot beroda dan robot berkaki . Selamat belajar, kami harap informasi tentang klasifikasi robot berdasarkan kemampuan gerak diatas dapat menambah wawasan kita.
Sensor getaran untuk kemanan rumah berfungsi untuk mendeteksi getaran yang ditimbulkan oleh getaran yang ada di sekitar rumah. Getaran yang dimaksud adalah getaran dari tamu tak diundang. Kedatangan orang yang tidak diundang memang tidak disangka dan kemampuannya semakin canggih pula. Namun kehadiran tamu tak diundang ini tidak bisa tanpa menyebabkan getaran paling tidak cukup untuk digunakan sebagai trigger sensor getaran ini. Rangkaian sensor getaran ini dibuat sangat sederhana dan dimungkinkan untuk digunakannya baterai sebagai sumber tenaga listriknya.
Selain rancangannya yang sangat sederhana, rangkaian ini juga sangat kecil menggunakan arus listrik.
Prinsip Kerja Rangkaian Sensor Getaran Untuk Keamanan Rumah Sensor untuk rancangan rangkaian detektor getaran ini diambil dari komponen yang mudah didapatkan. Sensornya hanya berupa sebuah speaker dengan diameter 2 inch.
Prinsip kerjanya sangat sederhana yaitu membalik proses kerja daari proses kerja speaker biasa. Ide Penggunaan Speaker sebagai Sensor Getaran Speaker jika terminal-terminalnya mendapatkan sinyal seperti pada gambar diatas sebelah kiri maka akan menghasilkan output berupa getaran pada membran dan menyebabkan terbentuknya bunyi. Sebaliknya pada saat speaker ini digunakan sebagai sensor, lapisan membran pada speaker berfungsi sebagai detektor getaran. Ketika ada getaran datang pada membran, maka membran ini juga akan ikut bergetar (beresonansi). Bergetarnya membran akan mengakibatkan lilitan membran akan bergerak relatif terhadap inti magnet tetap dan menghasilkan sinyal listrik.
Pembatasan daerah resonansi pada membran perlu diatur agar membran tidak akan merespon getaran dengan frekunsi yang tidak dinginkan.
Di dalam proyek ini, membran dibuat sedemikian hingga hanya merespon pada frekuensi rendah karena getaran langkah/benda pada frekuensi rendah. Untuk menurunkan respon pada speaker digunakan penambahan material yang bersifat menyerap sinyal/getaran frekuensi tinggi seperti pemberian lapisan spon pada daerah di sekitar membrannya. Penambahan ini harus dilakukan dengan hati-hati agar speaker tetap dapat merespon getaran dengan baik.
Untuk memperkuat sinyal yang dihasilkan dari speaker ini digunakan opamp CA3094. Dasar pemilihan transistor ini adalah karena yang sinyal yang dihasilkan oleh speaker amplitudonya dan arusnya sangat lemah. Untuk mengatasi hal tersebut dengan hanya menggunakan sebuah opamp maka harus digunakan opamp yang mempunyai karakteristik transconductance amplifier.
Kelebihan dari IC opamp ini adalah gain nya bisa dikontrol sehingga CA3904 ini biasanya dikatakan sebagai programmable transconductance amplifier. Pada output CA3094 diumpankan pada sebuah rangkaian monostabil yang mengatur lama bunyi dari buzzer. Ketika terdapat getaran pada membran maka speaker akan menghasilkan sinyal dengan amplitudo yang sangat kecil.
Sinyal ini dikuatkan sehingga menyebabkan tegangan di pin 1 pada logika ‘1’. Kondisi ini menyebabkan adanya feedback melalui transistor 2N4403 dan dioda 1N914. Karena transistor 2N4403 ‘ON’ dan menghasilkan feedback maka tegangan pada basis 2N4401 naik dan menyebabkan transistor ini ‘ON’ pula kemudian juga mengaktifkan rangkaian monostable. Dengan ‘ON’-nya transistor 2N4401 maka terdapat arus yang mengalir melalui buzzer kemudian transistor 2N4401. Kondisi ini akan mengakibatkan buzzer berbunyi sampai rangkaian monostabil kembali dalam kondisi reset.
Rangkaian Lengkap Detektor Getaran Untuk Keamanan Rumah Penempatan posisi sensor dan cara penempatannya berpengaruh pada kepekaan dari rangkaian ini. Untuk memperluas daerah kerja maka mikrophone dapat diletakkan di atas sebuah pipa PVC yang telah diisi material tertentu dan kemudian pipa PVC ini ditanam di dalam tanah. Semakin panjang pipa PVC yang ditanam maka semakin baik pula kerja dari sensor ini. Panjang pipa PVC yang digunakan sekitar 1 meter. Dengan adanya pipa PVC ini maka getaran yang ditimbulkan akan bergerak/merambat melalui material di dalam pipa PVC dan akhirnya sampai dipermukaan pada sensor proyek Sensor Getaran Untuk Keamanan Rumah ini.
Komponen quadcopter secara prinsip dibagi dalam 2 bagian utama, yaitu perangkat keras (hardware) quadcopter dan perangkat lunak (software) quadcopter.
Quadcopter bergerak menggunakan 4 buah baling-baling yang dipasang sedemikian rupa dengan kecepatan putaran baling-baling tersebut dikendalikan oleh perangkat lunak (sofware) quadcopter sebagai pengatur arah gerakan quadcopter.
Komponen Quadcopter Pada komponen perangkat keras (hardware) quadcopter, terdiri dari sistem mekanik dan elektronik. Pada sistem elektronik, quadcopter dibentuk oleh beberapa rangkaian elektronik sebagai berikut : Sensor Motor driver Microcontroller.
Motor baling-baling Komponen-komponen tersebut diletakan di bagian tengah membentuk lingkaran atau kotak, serta empat baling-baling di sekitarnya pada posisi yang bersilangan.
Struktur penyusun persilangan tersebut cukup tipis dan ringan, tetapi juga cukup kuat untuk menghubungkan struktur keempat motor baling-baling. Setiap baling-baling terhubung ke motor melalui reduction gear (roda gigi yang mengurangi kecepatan putaran masukan pada keluarannya).
Sumbu rotasi setiap baling-balingnya selalu tetap dan paralel. Hal ini menunjukkan bahwa struktur ini cukup kaku, dimana hanya kecepatan baling-baling yang bisa divariasikan. Kecepatan baling-baling ini berperan penting terhadap pergerakan dari quadcopter.
Sensor Pada Quadcopter
Pergerakan sebuah quadcopter bergantung kepada informasi-informasi mengenai lingkungannya yang diperoleh melalui sensor. Untuk mengetahui keadaan lingkungannya tersebut, quadcopter dapat menggunakan banyak sensor sesuai keperluan.
Terdapat beberapa sensor yang dimiliki hampir setiap quadcopter. Sensor-sensor tersebut diperlukan untuk mendukung pergerakan mendasar dari quadcopter, diantaranya :
1. Global Positioning System (GPS) GPS adalah sistem navigasi dengan menggunakan satelit. Sistem ini dikelola oleh pemerintah Amerika Serikat and bebas diakses oleh siapa saja. Sensor ini bekerja dengan menerima data yang berisi waktu dan posisi satelit ketika data dikirimkan, melalui sinyal yang dipancarkan oleh satelit GPS. Dengan menerima data dari tiga satelit dengan posisi yang berbeda, data navigasi dapat dihitung secara realtime. Data navigasi dapat berupa posisi, arah, dan kecepatan pergerakan yang sedang terjadi.
2. Inertial Measurement Unit (IMU) IMU merupakan sensor yang berfungsi untuk menghitung percepatan serta orientasi arah pergerakan dari kendaraan udara dengan menggunakan kombinasi dari sensor accelerometer dan gyroscope. Dengan adanya IMU, kendaraan udara bisa menghitung dan mengetahui pergerakan yang dilakukannya, sehingga dapat membantu kendaraan tersebut untuk mengetahui posisi serta lintasan yang dilaluinya tanpa menggunakan GPS (misalkan ketika tidak mendapatkan sinyal GPS). Secara umum IMU bekerja dengan menggunakan tiga sensor accelerometer yang digunakan untuk menghitung percepatan di sumbu x, y, dan z. Nantinya, accelerometer akan dipadukan dengan gyroscope untuk menentukan arah mana yang sedang diambil oleh quadcopter ketika melakukan percepatan tersebut. Dengan mencatat dan menggabungkan semua perhitungan tersebut, akan didapatkan posisi baru dari quadcopter yang bergerak, serta jalur pergerakan yang diambilnya.
3. Ultrasonic Range Sensor Sensor ini digunakan untuk mendeteksi benda yang ada di sekitar quadcopter. Selain itu sensor ini juga dapat digunakan untuk mengetahui ketinggian terbang yang dilakukan, dengan cara mendeteksi benda yang berada di bawahnya. Hal ini berguna untuk menjaga ketinggian terbang, misalnya ketika berada di dalam ruangan tertutup.
4. Kamera Pada quadcopter, kamera tidak hanya digunakan sebagai alat untuk mengambil gambar saja, tapi juga dapat digunakan sebagai sensor, misalkan untuk mendeteksi dan mengenali objek tertentu. Hal ini dilakukan dengan bantuan teknik/algoritma tertentu, misalkan image processing.
Prinsip Kerja Quadcopter
Quadcopter memiliki dua pasang baling-baling seperti yang terlihat pada gambar dibawah, dimana pasangan tersebut bergerak berlawanan arah dengan pasangan lainnya. Baling-baling bagian depan dan belakang quadcopter bergerak berlawanan arah jarum jam, sedangkan balingbaling bagian kiri dan kanan bergerak searah jarum jam. Konfigurasi arah berlawanan dari baling-baling ini dapat menggantikan kebutuhan untuk memiliki baling-baling di ekor sebagaimana yang dimiliki helikopter standar, yang digunakan untuk mengatur arah pergerakan.
Quadcopter memiliki ketentuan tersendiri terhadap variasi kecepatan perputaran setiap baling-balingnya untuk dapat melakukan pergerakan tertentu. Dalam melakukan terbang melayang di udara, yang dikenal dengan sebutan hover, quadcopter perlu menggerakkan keempat baling-balingnya dengan kecepatan yang sama. Setiap pasangan baling-baling memiliki arah gaya dorong yang memiliki fungsi berbeda, satu pasang sebagai pendorong (pusher) dan satu pasang sebagai penarik (puller). Dengan adanya pergerakan yang menghasilkan gaya dorong serta gaya tarik yang melawan gaya gravitasi tersebut, quadcopter dapat terbang melayang di udara dengan stabil. Selain gerakan melayang, quadcopter juga memiliki aturan tersendiri untuk gerakan-gerakan lainnya.
Beberapa pergerakan pada quadcopter adalah : Gerakan naik turun. Untuk bergerak terbang ke atas dan ke bawah, quadcopter perlu menaikkan atau menurunkan kecepatan putar setiap baling-baling dengan jumlah yang sama. Menaikkan kecepatan akan mengakibatkan quadcopter terbang ke atas, dan menurunkan kecepatan akan mengakibatkan quadcopter terbang ke bawah.
Gerakan berputar pada sumbu datar (menggulung). Untuk melakukan gerakan tersebut, perlu dilakukan perubahan kecepatan perputaran baling-baling pada salah satu pasangan baling-baling.
Untuk berputar pada sumbu x (roll) perubahan kecepatan dilakukan pada pasangan baling-baling kiri dan kanan, sedangkan untuk berputar pada sumbu y (pitch) perubahan kecepatan dilakukan pada pasangan baling-baling depan dan belakang.
Perubahannya adalah salah satu anggota pasangan baling-baling dikurangi kecepatannya dan anggota pasangan baling-baling lainnya dinaikkan dengan selisih kecepatan yang sama, sedangkan baling-baling lainnya dibiarkan dengan kecepatan tetap.
Dengan pengaturan seperti ini, quadcopter akan bergerak memutar dari arah pasangan baling-baling yang berkecepatan lebih rendah, ke arah pasangan baling-baling yang berkecepatan lebih tinggi. Gerakan ke samping kanan dan kiri pada sumbu z (yaw). Gerakan ini dilakukan dengan menurunkan kecepatan satu pasang baling-baling, atas-bawah atau kiri-kanan, dan menaikkan kecepatan satu pasangan baling-baling lainnya. Nantinya, quadcopter akan bergerak berputar ke arah perputaran pasangan baling-baling yang lebih lambat kecepatannya dibandingkan pasangan yang lainnya. Dengan sensor yang dimiliki quadcopter tersebut, maka semua informasi dari setiap sensor tersebut diolah oleh software dan digunakan sebagai pemandu pergerakan quadcopter.
